Unité inertielle à fibre optique TDF71IMU0, petite taille, légère, faible consommation d'énergie

Aperçu

Les unités inertielles à fibre optique présentent les avantages d'une petite taille, d'un poids léger, d'une faible consommation d'énergie et d'une grande précision. Elles peuvent être utilisées pour concevoir des systèmes purement asservis, répondre aux besoins de nouvelles plateformes sans pilote, d'armes aquatiques/torpilles, ainsi que de plateformes d'armes terrestres, aéroportées et de missiles pour les équipements d'unités inertielles de petite taille et de haute précision, et disposent de fonctions de mesure dynamique pour les informations de mouvement angulaire et linéaire du porteur.

Performance

Protocoles de communication

Cet article est un protocole de communication pour l'enregistrement des données dans l'interface de débogage universelle du logiciel unifié aérospatial. Le débit en bauds des données de débogage émises par le logiciel est de 460800, avec 8 bits de données et 1 bit d'arrêt, sans somme de contrôle, et envoyé dans l'ordre du plus faible au plus fort. Les données de débogage générales comprennent les données brutes de l'IMU, les données de commande utilisateur, les données d'enregistrement de navigation par satellite, les données de résultat de navigation, etc. L'accord spécifique est le suivant.

Note 1 : Méthode de calcul de l'incrément de vitesse

(1) La valeur d'incrément de vitesse de 5 ms émise par l'accéléromètre au temps tk est yk (unité : m/s) ;

(2) Définir la valeur initiale de l'accumulation de l'incrément de vitesse SumVelInt=0 ;

(3) Définir Yk=int [yk × 1e5+δ Yk-1], où int [·] représente l'opération d'arrondi, et δ Yk-1 représente le reste après l'arrondi de l'incrément de vitesse à l'étape précédente ;

(4) Le reste après l'arrondi de Yk : δ Yk=yk × 1e5+δ Yk-1-Yk ;

(5) SumVelInt = SumVelInt + Yk ;

(6) Limitation de la plage entière pour SumVelInt :

Si SumVelInt ≥ 1e7, SumVelInt=SumVelInt -1e7 ;

Si SumVelInt<0, SumVelInt=SumVelInt+1e7 ;

Après le traitement entier, limiter la plage des valeurs SumVelInt à [0,1e7) ;

(7) Envoyer les 3 derniers octets de SumVelInt après le traitement entier.

Note 2 : Méthode de calcul de l'incrément d'angle

(1) La valeur d'incrément angulaire de 5 ms de la sortie du gyroscope au temps tk est xk (unité : rad) ;

(2) Définir la valeur initiale SumAngInt pour l'accumulation de l'incrément d'angle comme 0 ;

(3) Définir Xk=int [xk × 1e7+δ Xk-1], où int [·] représente l'opération d'arrondi, et δ Xk-1 représente le reste après l'arrondi de l'incrément angulaire précédent ;

(4) Le reste après l'arrondi de Xk : δ Xk=xk × 1e7+δ Xk-1-Xk ;

(5)SumAngInt = SumAngInt + Xk ;

(6) La limitation de la plage entière de SumAngInt :

Si SumAngInt ≥ 1e7, SumAngInt=SumAngInt -1e7 ;

Si SumAngInt<0, SumAngInt=SumAngInt+1e7 ;

Après le traitement entier, limiter la plage des valeurs SumAngInt à [0,1e7) ;

(7) Envoyer les 3 derniers octets de SumAngInt après le traitement entier.

Interfaces électriques

Les interfaces électriques externes de l'équipement du groupe inertiel comprennent l'interface d'alimentation, l'interface de communication RS422 et l'interface Ethernet 100 Mbps. Le modèle de prise pour l'interface électrique externe est J30JM-37ZKP, et le modèle de fiche correspondant est J30J-37TJL. La définition du câblage externe de l'équipement du groupe inertiel est présentée ci-dessous :

Dimensions

Dimensions : 130mm × 130mm × 110mm (± 1mm, hors connecteurs)

Taille d'installation : 120mm × 120mm, ouverture d'installation : 4- Φ 5.3mm

Poids : ≤ 2.2kg